WD-G02-C2-A1 WD-G02-C3-A1 WD-G02-C4-A1 WD-G02-C40-A1该运动由连接车辆状态的状态转换来定义，例如，如图5a所示的用于连接车辆的两个估计状态的运动。每个状态至少包括车辆的速度和方位角速度。该方法的步骤由估计器240和/或车辆的处理器270执行。迭代地确定运动，直到满足终止条件(例如，在一段时间内或预定次数的迭代)。图7a的方法的迭代包括以下步骤。
方法699确定700影响运动模型的传感器的采样状态的集合以及到满足对车辆状态的静态和动态约束的状态的集合的相应转变的集合。例如，该方法确定图5c中的状态转变519c、529c和状态530c、520c。方法699确定710步骤700中的每个校准状态样本的概率，以产生到与车辆运动的测量值一致的状态的移动。
使用每个状态的概率作为用于估计那些状态的校准状态的质点的概率，方法699根据使用每个质点中的更新均值和更新方差的加权组合的函数来确定720聚合的校准状态721。例如，组合中的权重由每个质点表示传感器的真实状态的概率来确定。附加地或另选地，该函数可以仅选择Zui可能质点的校准状态。其它实施方式使用不同的函数来确定校准状态721，该校准状态721可以用于控制车辆(730)。
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