可以以数种方式进行校准状态的参数的确定713。例如，一个实施方式通过使用采样的校准状态的值来确定校正的参数，以使用以下校正模块来校正每个参数集合：
vk|k＝vk|k-1+1，
在此，从在先前迭代期间确定的校准状态的估计的参数来校正校准状态的参数。从上式中，我们可以直接推导校准状态的值，可以从上式确定校准状态的不确定性。当也更新影响测量模型的测量值的校准状态时，被生成为：
在此，第2式并非必须包含采样的校准状态的值。测量模型的校准状态位于左侧，并且是影响运动模型和测量模型二者的校准状态的统计均值，并且来自为了获得通过运动模型传播时的状态而被采样的相同的校准状态。
具体地，在一个实施方式中，在运动模型和测量模型中包括指示车辆的方向盘角度的传感器的测量值，而指示车辆的横向加速度以及附加地或另选地方位(偏航)角速度的传感器仅影响测量模型。第一传感器测量指示车辆的方向盘的转向角的角度，第二传感器测量横向加速度和方位角速度。运动模型包括第一传感器的校准状态，但不包括第二传感器的校准状态。测量模型包括第一传感器的校准状态和第二传感器的校准状态二者。
在一些实施方式中，更新第一传感器的校准状态的概率分布的均值和方差是基于第一传感器的加权采样的校准状态的函数的。类似地，更新第二传感器的校准状态的概率分布的均值和方差是基于第二传感器的加权估计的校准状态与传感器测量值之间的差的函数的。
例如，可以以数种方式确定720校准状态和相应的车辆状态的概率分布。例如，一个实施方式通过使用加权平均函数以如下产生校准状态的值：
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P08-A3-F-R-01 P08-A2-F-R-01
P08-A1-F-R-01 P08-A0-F-R-01
P16-A3-F-R-01 P16-A2-F-R-01
P16-A1-F-R-01 P16-A0-F-R-01
P22-A3-F-R-01 P22-A2-F-R-01
P22-A1-F-R-01 P22-A0-F-R-01
P36-A3-F-R-01 P36-A2-F-R-01
P36-A1-F-R-01 P36-A0-F-R-01
P46-A3-F-R-01 P46-A2-F-R-01
D-104-60
D-104-100
D-104-150
D-205-60
D-205-100
D-205-150
D-310-60
D-310-100
D-310-150
D-312-60
D-312-100
D-312-150
空气喷射器
JS-802
JS-802A