该方法确定产生向与车辆运动的测量值一致的状态而移动的每个采样的校准状态的概率，并且还确定影响测量模型、未采样的校准状态。当确定校准状态值的每个参数的概率时，确定711下一状态702与测量值的一致性，并且计算712每个状态的概率。例如，一个实施方式使用图6a和图6b中描述的原理来确定712概率。
在方法710的一个实施方式中，如果所谓的有效样本尺寸低于阈值714(阈值可以被预先确定)，则很少的校准状态值具有导致与车辆运动的测量值一致的状态的大概率。该方法复制具有高概率的样本和相应状态，并丢弃715具有低概率的那些样本和相应状态。否则，该方法退出716。附加地或另选地，在一些实施方式中，用具有较高概率的输入和状态来替换具有非零低概率的校准状态值和相应状态。例如，一个实施方式按照生成的概率为至少的方式，来生成校准状态值和相应状态的新集合。在另一实施方式中，每当概率的反平方和低于一些预定阈值时执行替换。以这种方式确保仅使用良好的校准状态值。
在本发明的一些实施方式中，确定712作为测量值的pdf、动态系统的pdf、以及在方法700的先前迭代期间确定的输入的概率的组合。例如，如果根据参数的不确定性模型生成校准状态的值，则概率与测量值的pdf成比例，即，在一个实施方式中，按照概率表示pdf的方式对概率进行归一化。关于图6b，如果由与状态621对应的在先前迭代期间确定的pdf651上的点643处的值642给出，则更新的概率被确定为622和642的乘积。
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P08-E0-F-R-01 P08-E1-F-R-01
P08-E2-F-R-01 P08-E3-F-R-01
P16-E0-F-R-01 P16-E1-F-R-01
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P22-E0-F-R-01 P22-E1-F-R-01
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