确定700传感器状态的值的集合的示例性实现的流程图。确定操作700使用系统的实际输入、影响运动模型的校准状态的估计出的偏移和方差、以及使用先前迭代所估计的初始状态。该方法从先前迭代期间所确定的偏移和方差的值来预测701质点的集合的n个均值和方差。该方法对校准状态的n个值的集合进行采样702，其中，n可以是预定的或自适应的，并且使用校准状态的值的集合来预测703状态
在本发明的一些实施方式中，使用的数量i来生成校准状态的每个值的数量i，是偏移、均值和方差的集合，即，动力系统的噪声源参数(即，wk)，其中，表示校准状态的估计出的均值并且表示相应不确定性或方差。例如，wk可以被选择为源于高斯分布或者可以被选择为适于特定应用的pdf。在一些实施方式中，为了解决均值和方差估计值本身的不确定性，使用了对于每次迭代接近高斯分布的学生t分布(student-tdistribution)。
在本发明的一些实施方式中，通过将动态系统反转来生成采样的参数值702。在这种情况下，在一个实施方式中，作为代替，通过使用概率函数q(xk|xk-1，yk)来生成状态并且通过动态系统的反转来生成采样的校准状态的值以更好地满足测量值。使系统模型反转并不总是可以准确地做到的。对于校准状态仅影响运动模型的情况，也可以使用这种方法。
WD-G02-C2-A1 WD-G02-C3-A1 WD-G02-C4-A1 WD-G02-C40-A1
WD-G02-C5-A1 WD-G02-C6-A1 WD-G02-C7-A1 WD-G02-C8-A1
WD-G02-C9-A1 WD-G02-C10-A1 WD-G02-C11-A1 WD-G02-C12-A1
WD-G02-D2-A1 WD-G02-D3-A1 WD-G02-D8-A1
WD-G02-C2-D2 WD-G02-C3-D2 WD-G02-C4-D2 WD-G02-C40-D2
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