噪声源考虑到测量值不是理想的。可以以几种方式选择噪声源。在一个实施方式中，偏航角速度和加速度命令被组合以在各时间步长处形成全部具有单独的偏移和方差分量的测量值的矢量。在一些实施方式中，通过迭代地估计三个pdf来估计该系统，从而在估计所述pdf之后，可以重构车辆状态和校准状态。一些其它实施方式使用n个离散权重来表示连续pdf，当n足够大时准确地表示连续pdf。通过车辆状态的n个假设来表示车辆状态的pdf，并且可以使用近似技术或jingque技术来表示其它pdf的统计信息。例如，可以使用基于采样的技术或使用正态逆威沙特分布(normal-inverse-wishart)更新技术来更新校准状态的pdf。不同表示的准确性取决于动态演变的特定模型和所涉及测量值的特定建模。
一些实施方式确认了：通过联合考虑校准状态和车辆状态，能够准确地估计校准状态。在一个实施方式中，通过针对量的组合解释测量值向量的可能性的程度分配来概率来估计这些量。
图5a例示了车辆具有初始状态510的场景。针对偏移的一个集合和到系统的输入，车辆服从运动511a并且在530a处结束，结果具有由于影响车辆运动的校准状态的不确定性而导致的不确定性531a。感测系统230的不确定性(即，估计的方差)导致直到特定区域520才可以知道车辆状态。车辆的结束状态530a很好地驻留于区域520内，校准状态和车辆初始状态的这种特定组合给出了作为良好组合的高可能性。
WD-G02-C2-D2 WD-G02-C3-D2 WD-G02-C4-D2 WD-G02-C40-D2
WD-G02-C5-D2 WD-G02-C6-D2 WD-G02-C7-D2 WD-G02-C8-D2
WD-G02-C9-D2 WD-G02-C10-D2 WD-G02-C11-D2 WD-G02-C12-D2
WD-G02-D2-D2 WD-G02-D3-D2 WD-G02-D8-D2
WD-G02-C2-D1 WD-G02-C3-D1 WD-G02-C4-D1 WD-G02-C40-D1
WD-G02-C5-D1 WD-G02-C6-D1 WD-G02-C7-D1 WD-G02-C8-D1
WD-G02-C9-D1 WD-G02-C10-D1 WD-G02-C11-D1 WD-G02-C12-D1
WD-G02-D2-D1 WD-G02-D3-D1 WD-G02-D8