传感器测量值的方差也随时间变化，并且在很大程度上还取决于传感器在车辆中的位置。图1c示出了车辆传感器的传感器方差通常随着传感器的放置位置如何变化的例示图。例如，加速度计110c相对于车辆的质量中心120c放置地越高，使加速度计也感测由于诸如路面130c的不平坦或车辆中悬架系统140c之类的外部因素而引起的变化。这使得传感器具有不同于固有传感器变化的有效方差，该方差在不加以考虑时会产生估计误差。
传感器的校准状态的时间演变是未知的，传感器的校准状态的任何运动模型是未知的，无法进行验证。
为此，一个实施方式认识到，由于传感器的校准状态的运动的时间演变是未知的，未知的部分通常是缓慢时变的，代替地，传感器的校准状态应被处理为作用在运动模型和/或测量模型上的随机干扰。也就是说，代替显式地确定传感器的校准状态，而是确定传感器的校准状态的分布，从而避免了对传感器的校准状态的运动模型的需求。
本发明的一个实施方式认识到，确定传感器的校准状态是复杂的并且取决于难以建模的影响，传感器的行为可以为表示传感器的偏移和传感器的方差的参数。例如，回到图1a，恒定部分110和缓慢时变部分140可以被认为是传感器的偏移，而部分130取决于车辆的运动，附加的干扰来自于传感器的传感器噪声。
传感器偏移的知识在例如电子稳定性控制的车辆控制中很有用，其中在车辆控制中使用横向加速度、方位角速度和车轮的转向角来控制车辆。在没有偏移知识的情况下，感测这些量，车辆的控制器将基于错误的车辆模型来确定到车辆的控制输入。
KELLER PZ 50 AF 1/D
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KELLER LEO3，带LCD显示，供电：24VDC，
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KELLER type:PS 21,AF2
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KELLER PS 01/A
KELLER PR-23XEN/818735 0-0.2bar 4-40ma 0-28v
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