车辆传感器的测量值110通常依据传感器的校准状态随时间如何变化的例示图。如本文所使用的，传感器的校准状态包括指示车辆运动的传感器读数的至少一个参数。传感器的校准状态的参数示例包括校准误差、偏移、温度依存性、白噪声强度、随机游走偏差、定标误差、增益误差和方差中的一个或组合。传感器的校准状态的时间变化模型通常是未知的，并且取决于内在因素和外在因素二者，并且定义传感器的校准状态的各种参数可以相互依存。
例如，测量车辆转速的陀螺仪传感器的传感器校准状态取决于诸如环境温度、传感器组件本身的温度、传感器与车辆的对准、定标误差或传感器电路中的周期性行为之类的许多因素。如本文所使用的，车辆可以是诸如乘用车、公共汽车或漫游车之类的任何类型的轮式车辆。如本文所使用的，传感器可以是测量与车辆运动有关的实体的任何类型的感测装置。例如，传感器可以是加速度计、陀螺仪、全球定位系统接收器、测量车轮角度的传感器或车轮编码器。通常，传感器读数110包括恒定部分120、缓慢时变部分140和相对于车辆运动而变化的部分130。
图1b示出了车辆传感器的传感器偏移通常随着传感器放置位置如何变化的示例图。图1b示出了方向盘110b和车轮130b之间的相互作用的构造的示意图。转向柱装备有电动转向系统120b，以帮助驾驶员操纵方向盘。转向柱上有测量车轮角度的传感器。依据传感器是放置在方向盘附近111b还是车轮附近121b，从而直接测量车轮角度，将获得不同的偏移，这是因为方向盘110b和车轮130b之间的机械结构是动态依存的，并且涉及传动箱和其它机械部件。
KELLER PZ20/I
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