使车辆的方向盘转向致使启动车辆的转向。车辆的方向盘角度影响车辆的运动，可以建模为车辆运动模型的输入。作为另一示例，关于车辆横向速度的信息可以从可测量的车辆的横向加速度隐式地推断出来。车辆的横向加速度是指示性的，并且可以是车辆的测量模型的一部分。传感器偏移的一种解释是，它充当了测量值的恒定的或缓慢时变的干扰。
一个实施方式将运动模型表示为由随机干扰驱动的模型，其中干扰代表车辆的输入。例如，在一个实施方式中，转向角被表示为确定性部分和随机性部分的混合分量，其中随机性部分由均值、转向传感器的偏移、以及方差、转向传感器的噪声来表示。
在一些实施方式中，传感器的偏移和方差是用车辆状态递归估计的，其中运动模型的车辆状态给出了关于传感器特性的信息，并且其中传感器特性包括关于所述车辆状态的信息。
另选的实施方式用质点的集合表示车辆的车辆状态，其中每个质点可以是测量的状态或在递归估计的先前迭代期间确定的状态。一些实施方式通过从对车辆的运动模型的输入建模的分布生成样本来确定质点，并且将所述采样的输入通过车辆的车辆模型传播。
一些实施方式基于以下认识：在均值和方差未知时的有效概率分布不同于在均值和方差已知时的同一概率分布。
在一些实施方式中，样本是从有效概率分布生成的，这考虑了均值和方差的不确定性在概率分布中引起附加的不确定性。以这种方式确保了由于所述统计知识的不确定性导致的均值和方差的变化通过有效的概率分布来包含。
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