车辆传感器中的偏移和噪声的方法及系统。不幸地是，已知的解决方案是基于补偿偏航角速度和方向盘偏置的简单的平均化技术。平均化方法是基于诸如直行驾驶之类的关于车辆行为的简单假设的，并且不能估计一般驾驶期间的偏移。参见例如美国专利us8731769中描述的方法。
一些实施方式的目的是提供一种用于确定车辆传感器(诸如惯性传感器和方向盘传感器)的传感器偏移以及车轮的轮胎半径的系统和方法。一些实施方式的另一目的是在车辆实时操作期间确定传感器偏移。如本文所使用的，传感器可以是提供指示车辆运动的信息的任何类型的物体。
各种实施方式的另一目的是确定诸如传感器测量值的方差之类的车辆传感器的统计属性。通常先验地确定了诸如方差之类的统计属性，传感器的方差随时间和温度而变化，并且取决于传感器的放置位置。数个实施方式集中于确定车辆的实时操作中的统计属性。
一些实施方式基于以下认识：车辆的运动取决于传感器的测量值的精度。为此，试图通过且迭代地估计车辆状态和传感器的校准状态来校准传感器。为了在连续的时刻上迭代地估计车辆状态和传感器的校准状态，需要两个运动模型，一个是车辆状态的运动，并且一个是传感器的校准状态的运动。车辆状态的运动由车辆的运动模型确定。传感器的校准状态的时间演变是未知的，传感器的校准状态的运动的任何模型是未知的并且不能被验证。
瑞士奇石乐KISTLER压力传感器 扭矩传感器主要型号：
2118A25 211b1 211B3 211B5 2122A25 6152AA 6152AB 6157BA 6157BB6158A
6159A 6169A 6190A 6052C 6053CC 6055C 6056A 6057A 6081A6113A(M10) 6115A(M12)
6125B 6617B 6625B 6652B 6041A 6043A 6061B 6067C 7061B 4065A4067A
CRG-03-5-50 CRG-03-30-50 CRG-03-50-50 CRG-03-75-50
CRG-06-5-50 CRG-06-30-50 CRG-06-50-50CRG-06-75-50
CRG-10-5-50 CRG-10-30-50 CRG-10-50-50 CRG-10-75-50
CRT-03-5-31 CRT-03-30-31 CRT-03-50-31 CRT-03-75-31
CRT-06-5-31 CRT-06-30-31 CRT-06-50-31 CRT-06-75-31
CRT-10-5-30 CRT-10-30-30 CRT-10-50-30 CRT-10-75-30