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用于控制车辆的方法的框图。该方法使用可操作地连接至存储器和感测指示车辆状态的测量值的至少一个传感器的处理器，该存储器存储车辆的运动模型、车辆的测量模型以及传感器的校准状态的概率分布的均值和方差。车辆的运动模型定义了从车辆的先前状态到经受了由传感器的校准状态在车辆运动中的不确定性引起的干扰的车辆的当前状态的车辆的运动，使得运动模型包括在传感器校准状态的概率分布上采样的校准状态。测量模型使用传感器的校准状态将传感器的测量值与车辆状态相关联。

处理器与所存储的实现该方法的指令联接，其中，该指令在被处理器执行时实施该方法的至少一些步骤。该方法对由概率分布105d所定义的传感器的校准状态的可行空间进行采样110d，以产生传感器的采样的校准状态的集合115d，并且使用运动模型122d针对每个采样的校准状态来估计120d车辆的当前状态的估计值，以产生估计的车辆状态的集合125d。

该方法针对每个估计的车辆状态，通过将测量值160d和估计的车辆状态125e插入测量模型170d中来估计130d传感器的估计的校准状态135d。该方法基于用权重进行加权的采样的校准状态115d的函数来更新140d存储器中存储的传感器的校准状态的概率分布105d的均值和方差，所述权重是基于采样的校准状态115d与相应估计的校准状态135d之间的差确定的。该方法使用利用更新后的传感器校准状态的概率分布适配的传感器的测量值155d来控制车辆150d。

在一些实施方式中，传感器的采样的校准状态的集合将传感器的校准状态表示为质点的集合，每个质点包括定义了传感器的校准状态的参数的可行空间的、传感器的校准状态的均值和方差。

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