为此，实施方式用质点的集合145g表示校准状态和车辆状态140g。每个质点包括车辆的状态，其可以是测量状态或在联合估计的先前迭代期间确定的状态。附加地或另选地，质点包括限定了校准状态的可行空间的随机干扰的均值、偏移和方差、传感器的噪声。用概率(即，使用均值和方差)表示校准状态允许考虑对车辆运动的随机干扰。为此，实施方式对用作由传感器特性的参数、均值和方差所定义的运动模型120d的输入的校准状态的可行空间进行采样，并在联合估计中使用采样的校准状态。
在一些实施方式中，该方法更新150g质点中的包括校准状态的均值和方差的至少一个质点，以产生更新的集合155g。例如，实施方式使用利用在质点的可行空间上采样的参数所估计的状态与传感器的测量的状态146g的均值和方差之间的差，来迭代地更新至少一些质点的均值与方差，所述测量的状态146g是根据包括校准状态的测量模型130g从车辆状态的测量值确定的。
该方法输出160g按照至少一个质点的更新均值和更新方差的函数135g确定的校准状态165g的均值和方差。函数135g的示例包括平均值(例如，集合中质点的均值和方差的加权平均值)以及选择具有表示测量的状态146g的Zui大概率的质点的均值和方差的Zui大函数。
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1：VHO-F-08叶片泵、VHO-F-12叶片泵、VHO-F-15叶片泵、VHO-F-20叶片泵
2：VHI-F-30、VHI-F-40、VHI-F-40-A2 、VHI-F-30-A3
3：AHPF-30、AHPF-40、VR15-70、VR20-70、VR30-70、VR40-70
4：VP-15F-A3、VP-15-F/A1、VP-20F-A3、VP-20-F/A2、VP-30F-A3
5：VP-30-F/A3、VP-40F-A3、VP-40-F/A3、NVP-30-F/A2、NVP-40-F/A3
6：VDP-15-70-60、VDP-20-70-60、VDP-SF-12、VDP-SF-20、VDP-SF-30-D
7：VDP-SF-40-D、VDP-SF-30-C、VDP-SF-40-B
台湾油升YEOSHE柱塞泵
PMV15-A-1-R-10 PMV18-A-1-R-10 PMV23-A-1-R-10
PMV38-A-1-R-10 PMV50-A-1-R-10 PMV70-A-1-R-10
PMV15-A-2-R-10 PMV18-A-2-R-10 PMV23-A-2-R-10
PMV38-A-2-R-10 PMV50-A-2-R-10 PMV70-A-2-R-10
PMV15-A-3-R-10 PMV18-A-3-R-10 PMV23-A-3-R-10
PMV38-A-3-R-10 PMV50-A-3-R-10 PMV70-A-3-R-10