用于更新140d传感器的校准状态的概率分布的均值和方差的方法的框图。更新操作140d使用校准状态的质点表示110e。该方法使用针对质点所采样的传感器的采样的校准状态111e与使用测量模型针对质点估计的传感器的估计的校准状态119e之间的差，来更新120e至少一个质点的均值和方差，以获得至少一个质点的更新的均值和方差121e。也就是说，更新均值和方差以反映与测量的校准状态的差异。
该方法按照质点的更新后的均值和更新后的方差的函数131e，来更新130e传感器的校准状态的概率分布的均值和方差。
在一些实施方式中，确定得到针对质点估计的车辆状态的、传感器的估计的校准状态的均值是根据测量模型进行的。在其它实施方式中，传感器的估计的校准状态的方差被确定为从质点中所表示的传感器的校准状态的至少一个参数所确定的测量值的不确定性的组合，使用传感器的估计的校准状态的均值来更新质点的传感器的采样的校准状态的均值；并使用传感器的估计的校准状态的方差来更新质点的传感器的采样的校准状态的方差。
因为质点的数量以及用于表示概率分布的信息量可以随车辆中其它方法的可用计算需求而变化，校准状态的质点表示非常有用。例如，当诸如车辆控制器之类的安全性关键组件的计算负载高时，可以减少质点数量以节约计算资源。
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