20-23LF1220-23LF16所述主控制器2还包括故障检测模块21和故障处理模块22；所述故障处理模块21包括控制输入设置单元，所述控制输入设置单元用于油门控制输入设置、挡位控制输入设置和制动控制输入设置。主控制器2通过故障检测模块21检测两个油门传感器、两个档位传感器是否产生故障。故障处理模块22用于完成故障处理，通常其控制输入设置单元基于来自上述各传感器的正常输出信息来设置控制输入（例如：油门打开或换档位置）。当某个传感器发生故障时，控制输入设置单元需要根据无故障的传感器的输出信息来进行设置。所述的故障检测模块21和故障处理模块22由存储在主控制器内的rom中的计算机程序来实现，使用计算机程序具体实现上述模块功能是本领域的常规技术手段，在此不做赘述。
美国HIP三通接头
10-23AF4 10-23AF6
15-23AF1 15-23AF2
20-23LF4 20-23LF6 20-23LF9 20-23LF12 20-23LF16
30-23HF16
40-23HF9
60-23HF2 60-23HF4 60-23HF6 60-23HF9
100-23XF4 150-23XF6
美国HIP四通接头
10-24AF4 10-24AF6
15-24AF1 15-24AF2
20-24LF4 20-24LF6 20-24LF9 20-24LF12 20-24LF16
30-24HF16
40-24HF9
60-24HF2 60-24HF4 60-24HF6 60-24HF9 100-24XF4 150-24XF6
美国HIP过滤器
10-51AF4 10-51AF6
15-51AF1 15-51AF2
20-51LF4 20-51LF6 20-51LF9
40-51HF9
60-51HF2 60-51HF4 60-51HF6 60-51HF9
美国HIP球座单向阀
10-41AF4 10-41AF6
15-41AF1 15-41AF2
20-41LF4 20-41LF6 20-41LF9 20-41LF12 20-41LF16
30-41-HF16
40-41-HF9
60-41-HF2 60-41-HF4 60-41-HF6 60-41-HF9 100-41XF4 150-41-XF6
美国HIP软座单向阀
10-41AF4-T 10-41AF6-T
15-41AF1-T 15-41AF2-T
美国HIP 手动阀 10-41AF6
20-41LF4-T 20-41LF6-T 20-41LF9-T 20-41LF12-T 20-41LF16-T
30-41-HF16-T
40-41-HF9-T
26.所述主控制器2还与历史故障记录电路23连接。所述历史故障记录电路23由eeprom和相应的电路构成，用于记录行车过程中传感器发生的故障信息及故障发生的历史。当某个传感器发生故障时，有关该故障的信息被记录在历史故障记录电路23的eeprom中。
27.所述车辆各子控制器具体包括：电机控制器3、电池控制器6、发动机控制器5、制动控制器4。
28.电机控制器3接收来自主控制器2的电机所需要的转矩值t1req和t2req信号后，电机控制器2将第一电机9和第二电机10所需要的电流值i1req和i2req发送到相应的电动机控制单元ecu31和ecu32。电机控制单元ecu31和ecu32根据所需的电流值i1req和12req控制其各自的驱动电路驱动第一电机9和第二电机10。来自第一电机9和第二电机10的传感器的电机转速信号rev1和rev2反馈给主控制器2，并且电池组8将用于供给驱动电路的电流值ib经电机控制器3反馈给主控制器2。