20-12LF4 20-12LF6 20-12LF9 20-12LF1220-12LF16进一步的，上述控制方法以固定的时间间隔启动执行步骤s1。
15.进一步的，所述步骤s1中故障检测模块通过分别分析和确定第一油门传感器、第二油门传感器、第一档位传感器、第二档位传感器的输出信息的变化模式是否对应于多个预设故障模式中的一个来检测输出信息是否存在错误、确定故障传感器。
16.与现有技术相比，本发明提供了一种混合动力汽车的双传感器容错控制系统及控制方法，具备以下有益效果：本发明通过硬件上双传感器冗余设计，油门传感器和档位传感器均包括两种不同特性的传感器，并结合软件上主动容错控制，在主控制器中通过计算机程序实现故障检测模块和故障处理模块，其以固定的时间间隔启动执行容错控制方法，进而将容错控制技术应用到混合动力汽车的控制系统中，提高了混合动力汽车的可靠性和安全稳定性能。
HIP高压阀门类型有：高压球阀、高压针阀、高压气动球阀、高压单向阀、高压针阀、高压气控阀、高压球阀、高压单向阀、高压溢流阀（安全阀）、高压泄压阀、井口测量阀、高压电磁阀等
美国HIP直通针阀
10-11AF4 10-11AF6
15-11AF1 15-11AF2
20-11LF4 20-11LF6 20-11LF9 20-11LF12 20-11LF16
30-11HF2 30-11HF4 30-11HF6 30-11HF9 30-11HF16
40-11HF9
60-11HF2 30-11HF4
100-11XF4 150-11XF6
美国HIP直角针阀
10-12AF4 10-12AF6
15-12AF1 15-12AF2
20-12LF4 20-12LF6 20-12LF9 20-12LF12 20-12LF16
30-12HF2 30-12HF4 30-12HF6 30-12HF9 30-12HF16
7.图1 为混合动力汽车的整车组成的示意图；图2 为本发明控制系统的示意图；图3为本发明故障检测模块与故障处理模块的示意图；图4为本发明控制方法的流程图。
具体实施方式
18.首先介绍下混合动力汽车的整车组成。
19.如图1所示，混合动力汽车的整车组成包括数据采集、系统控制和动力耦合与传动三部分。
20.数据采集包含了用于感测由驾驶员踩下的油门踏板行驶的距离的油门传感器12，用于感测换档杆位置的档位传感器11，用于感测制动踏板被施加的压力的制动传感器13，用于感测电池的充电状态的电池传感器，用于测量电机转速的电机转速传感器。