解决上述现有技术存在的缺陷，提供一种具有自适应能力的高精度地下pe管探测装置及方法，装置具有自爬行能力，能够非常迅速的识别地下非金属管线的具体位置、深度、多管交叉等，并且可以有效辨识地下的空腔影响等，具有很高的抗干扰能力和高精度判断地下非金属管线分布的能力；并且能够根据软地面发射500-900hz频率的声波、硬地面发射900-1500hz频率的声波，和拥有先右再上、先右再下、先左再上、先左再下的4种行进方式，具有非常高的频率自适应能力和测量自适应能力。
本发明采用如下技术方案：
一种具有自适应能力的高精度地下pe管探测装置，包括平板电脑、系统电源、dc/dc电源模块、数据采集模块、数据处理模块、自适应声波信号产生模块、声波发生传感器阵列、声波接收传感器阵列、自适应行走机构、地下pe管自动绘制模块、液压机构、弹性机构、d类功率放大器。
自适应行走机构内部安装自适应声波信号产生模块，自适应声波信号产生模块内部设有d类功率放大器，并且自适应声波信号产生模块信号需经d类功率放大器放大处理，再传送至自适应声波信号产生模块底部的声波发生传感器阵列，声波接收传感器阵列也安装在自适应声波信号产生模块的底部，自适应声波信号产生模块与自适应行走机构内壁之间还安装有液压机构以及弹性机构，声波接收传感器阵列用于接收回传的声波信号。
在自适应行走机构内部，自适应声波信号产生模块的上部还安装有，系统电源，dc/dc电源模块、数据采集模块，系统电源与dc/dc电源模块相连，实现分别供电给数据采集模块、自适应声波信号产生模块、阵列模块(声波发生传感器阵列以及声波接收传感器阵列)。
声波接收传感器阵列接收的声波信号通过数据采集模块采集后送入数据平板电脑处理，后送入处理模块，再经处理后的数据通过地下pe管自动绘制模块绘制后上传至平板电脑，经平板电脑由labview开发wince应用程序显示出来。
阿斯卡ASCO电磁阀YA2BA4522G00040
阿斯卡防爆电磁阀SCG551A017MS
阿斯卡气控阀HT8320G184MS
ASCO比例阀EF8551G401MO
阿斯卡电磁阀VCEFCP8531G301MO
ASCO除尘阀YA2BA4521G00000
ASCO脉冲阀JPIS8314B301
阿斯卡ASCO电磁阀SCG531C002MS
阿斯卡燃气电磁阀NFB210D189
ASCO燃气电磁阀8316G064MBMO
ASCO气动阀L12BA452BG00061
EF8025B224 DC24V
EFG552G401MO DC24V
EFG551H401MO DC24V
EFG551A001MS DC24V
SCG531B018MS 230V
SCG5B1A017MS 230V
SCG551A005MS 230V
SC8210G35 220V
HT8316G66 220V
52100004 220V
