KELLER压力变送器LEO3/0-100bar/81040 PA-21SC/2006BAR

gps传感器可以检测无人车的当前位置，没有速度信息。其测量值z＝(gx,gy)，激光雷达传感器可以检测到距离、航向角、速度信息，其测量值表示为gps与激光雷达位姿融合流程图如图5所示：

对数据进行初始化，在收到传感器返回的测量值时，对无人车的状态进行初始化，初始化默认车辆当前处于原点速度值为零，加上对时间的更新。

gps传感器处理过程如公式4所示：

在gps的测量值z＝(gx,gy)左乘一个系数矩阵，gps传感器处理之后的结果为无人车此时的位置坐标。

激光雷达传感器处理过程如公式5所示，通过将激光雷达的测量值解算，可以得到当前无人车的位置坐标，以及无人车在x、y轴的速度大小。

将两种传感器处理后的结果进行融合，无人车的位姿表示为

经过gps以及激光雷达传感器数据解算后，得到来自激光雷达和gps传感器解算的无人车位置坐标，以及来自激光雷达表示的无人车航向角信息，当激光雷达slam定位算法失配时，若gps传感器接受信号状态良好，则将gps传感器解析的位置坐标以及激光雷达解析的航向角作为Zui终的融合位姿对ndt算法的预测矩阵进行替换。若gps传感器接受信号状态差，则将激光雷达传感器解析出来的位置坐标以及航向角作为Zui终的融合位姿对ndt算法的预测矩阵进行替换。

由于无人车处于持续运动中，故还可以使用卡尔曼滤波算法预测下一位置，利用预测后的信息计算位姿矩阵，达到矫正位姿的作用。两种传感器在预测无人车下一时刻的状态时，使用卡尔曼滤波算法预测下一位置，具体如下

位姿预测状态方程：

其中，x为无人车的状态，f是系统的控制函数，表示系统的改变，在这里，只考虑简单的线性问题，p代表无人车当前的位姿，q代表系统误差。

瑞士KELLER压力传感器主要型号：

ECO1, LEO1, LEO2, LEO3, LEO Record, LEX1, DV-1, DV-2. DC-2 COOL,DV-2 PS, 21G, 21PY, 21Y, 22DT, 22M/S,23/25, 23(S)Y/25Y,33X/35X.41X, 23(S)Ei/25(s)Ei/26Ei, 33X Ei/35X Ei, 35X HT(T), 26W,27W,36XW, 36XS, 46X, DCX-16, DCX-18 ECO, DCX-22, DCX-22 AA

KELLER 1 2/2-WEGE 230V 50HZ

KELLER PS 01/N 230

KELLER PA-21Y  -100~150BAR

KELLER PR-25S-10-IL

KELLER PR-23XEN/818735

KELLER PA-21SC/30BAR/80440

KELLER PA-21SC/80400.33-50

KELLER PR-23（0-400mbar）

KELLER PZ41 AF498 profibus,

KELLER PZ20AF1/D 测量范围：250-2000℃