处在计数模式时，屏幕会显示计数值和累计计数值，处在时间模式时，屏幕会显示等待时间值和累计时间倒数值。如果测定的值大于阈值时，立刻进入报警程序，否则继续往下执行，判断是否完成测量，若判定为真，则结束测量，若判定为假，则循环执行测量程序，程序返回到按键检测语句。每次测量前都会检测1s内的计数个数，自动选择模式。计数模式是利用传统的gm计数器计数法，设定为测量1s内的计数值，因为系统默认会开启计数功能，在进入计数模式子程序时，高压一直稳定地加载在盖格计数器阳极上，第一步要确认关闭外部中断0，打开定时器1开启1s定时，再打开外部中断0，这样做的目的是防止打开定时器0以前，外部中断持续执行造成计数偏多。接着程序判断1s定时是否到达，若判定为假，程序停留在此处等待再判断，直到达到1s为止；若判定为真，关闭定时器1，关闭外部中断0，记录1s内计数值并显示在屏幕上。时间模式是利用time-to-count方法，设定为测量开启高压后第一个脉冲到达的时间值。系统进入时间模式以后，由于在自动判定选择模式时，外部中断0被关闭了，在打开定时器2之后需要打开外部中断。当第一个脉冲信号触发外部中断时，立刻关闭定时器2和高压，读取定时器2的值。处于时间模式时，表明辐照场的辐射强度较大，此时盖格计数器的死时间会给测量结果带来严重影响，在时间模式子程序中，延时5ms规避分辨时间后再开启高压。本实施例的其他部分与上述实施例1相同，故不再赘述。以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。当前第1页12
无人驾驶汽车是一种智能汽车，通过车载传感系统感知道路环境并自行规划行驶路线抵达预设目的地。无人驾驶汽车整体一共分为三大模块，分别为感知模块、决策模块以及控制模块。在感知模块中，无人车对其自身的定位具有十分重要的作用，对于车辆后续行为具有极其重要的作用。随着人工智能的发展，无人车技术得到了极大的提升，受到目前的法律限制以及技术壁垒的限制，无人车商用化在短时间内是无法实现的。对于低速车，自动驾驶有很多的应用场景。
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