GSR 电磁阀 GO 08025134 B50271001 T0012 TMHAAS Pressure;1-40bar DN40 serial:06.03 voltage:24VDC
GSR 电磁阀 D4323/0811/.012-NC Device D811 to open normally closedDC 24V charged
GSR 电磁阀 K0511890
GSR 电磁阀 D4025/0801/.148-MAHA VALVE body 1.4581 740M 160108PGP1013766
GSR 电磁阀 D4025/0801/148-MAHA Body：1.4581 740M 160108PGP1013766
GSR 电磁阀 A48251001.322QX 0-0.5bar DN25
(1)先用卷尺粗略测量激光雷达相对于惯性导航系统的初始相对安装位移向量(x,y,z)；由于激光雷达通常安装于雷达支架顶部，水平放置且数据导出线朝向车尾。相对于惯导坐标系(b系)的欧拉角，在ros系统下roll和pitch通常设置为0，yaw设置为顺时针90度，即(roll,pitch,yaw)＝(0°,0°,90°)或(α,β,γ)＝(0°,0°,90°)。
(2)通过寻找一个有明显特征平面的行驶场景，如有墙、阶梯、树木等垂直二维平面，驾驶载有激光雷达、卫星导航系统和惯性导航系统的汽车在行驶场景内低速行驶，记录下采集到的行驶场景数据包，行驶场景数据包包括激光雷达坐标系数据、惯性导航系统的惯导坐标系数据和卫星导航系统的大地坐标系数据，在数据包内随机取100帧左右的激光雷达坐标系数据相应帧的惯导坐标系数据的姿态四元数与大地坐标系数据实际上这些保存下来的激光雷达坐标系数据就是目标物相对激光雷达的坐标位置将转换到大地坐标系下，可以得到每一帧目标物点云数据在大地坐标系下的唯一对应关系，由此就搭建好了唯一的点云评判比较环境，因为大地坐标系下的坐标是唯一的。
(3)全局遍历法需要对数据的Zui小步长单位进行遍历，若数据量过于庞大，则对处理系统而言压力较大且耗时较长。分步迭代法先在区间内求出局部Zui优解，再在局部Zui优解周边寻求全局Zui优解，与全局遍历法相比加快了遍历速度，提高了效率。设置迭代步长与上下限，对初始参数(x,y,z,α,β,γ)中的每一个分量依次通过分步迭代法迭代附近的值。先设置第一次迭代的步长，第一次迭代的步长可以设置大一些做大范围粗略的迭代，如表1所示。