所述第一齿条、左端同步带轮的安装座、右端同步带轮的安装座和第二齿条均固定在所述一级框架上，并且所述第一齿条的延伸方向、左端同步带轮与右端同步带轮之间的连线方向、第二齿条的延伸方向均沿左右方向设置，所述第一齿轮套装固定在所述行星减速器的出力轴上并与所述第一齿条嗤合连接;所述第一同步带与左端同步带轮嗤合连接，所述第二同步带与右端同步带轮啮合连接，
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所述第一同步带和第二同步带的一端均固定在所述垂直运动组件的底面上、另一端均固定在所述倍速板的顶面上，并且所述第一同步带和第二同步带的延伸方向均沿左右方向设置;所述第三齿条以延伸方向沿左右方向设置的方式固定在所述二级框架上