MCW-02-A MCW-03-A MCW-02-BMCW-03-B在上述各实施例的基础上，还包括报警装置，用于在判断单元34判定右侧所述撑靴单独打滑时，进行右侧打滑报警，在判断单元34判定左侧所述撑靴单独打滑时，进行左侧打滑报警，在判断单元34判定左右两侧所述撑靴打滑时，进行左右两侧打滑报警。
本发明还公开了一种掘进机，请参阅图4，图4为本发明一个具体实施例的掘进机的结构框图，主要包括：
传感器41，用于实时获取左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程；
计算器42，用于分别计算左右两侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差，及所述推进系统的当前推进行程与上一推进行程的推进行程差；
比较器43，用于比较左右两侧所述撑靴对应的所述撑靴行程差与所述撑靴临界值的大小、所述推进压力与对应的所述波动范围，及所述推进行程差与对应的所述推进临界值的大小，并根据比较结果判断左侧所述撑靴及右侧所述撑靴是否单独打滑及左右两侧所述撑靴是否打滑的。
台湾KOMPASS叠加式单向阀
MCP-02-A MCP-03-A MCP-04-A MCP-06-A
MCP-02-B MCP-03-B MCP-04-B MCP-06-B
MCA-02-A MCA-03-A MCA-02-B MCA-03-B
MCB-02-A MCB-03-A MCB-02-B MCB-03-B
MCT-02-A MCT-03-A MCT-06-A
MCT-02-B MCT-03-B MCT-06-A
MCW-02-A MCW-03-A MCW-02-B MCW-03-B
台湾KOMPASS叠加式液控单向阀
MPA-02-A MPA-02-B MPA-02-C
MPA-03-A MPA-03-B MPA-03-C
MPA-04-A MPA-04-B MPA-04-C
MPA-06-A MPA-06-B MPA-06-C
MPB-02-A MPB-02-B MPB-02-C
MPB-03-A MPB-03-B MPB-03-C
MPB-04-A MPB-04-B MPB-04-C
MPB-06-A MPB-06-B MPB-06-C
MPW-02-A MPW-02-B MPW-02-C
MPW-03-A MPW-03-B MPW-03-C
MPW-04-A MPW-04-B MPW-04-C
MPW-06-A MPW-06-B MPW-06-C
MPDA-03-A MPDA-03-B MPDA-03-C
可见，本申请的掘进机，无需人工辅助便能够实现撑靴打滑的自动检测并判断撑靴打滑情况。且能够实时检测判断，保证了施工安全性。
地，比较器43具体用于：若左侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差大于所述上临界值，且右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差小于所述下临界值，则判定左侧所述撑靴单独打滑；
若右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差大于所述上临界值，且左侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差小于所述下临界值，则判定右侧所述撑靴单独打滑；
若所述推进压力在所述波动范围内，且所述推进行程差大于所述推进临界值，则判定左右两侧所述撑靴打滑。